1、地面面临履带的行驶阻力：履带对地面的行驶阻力是指地面变形引起的行驶阻力，大小与履带的接地比压、车辆点位置、地面状况等因素有关。履带机器人底盘一般施工在比较差的地面上，因此在选择运行电阻率系数时，请充分考虑各种工作环境，选择合适的阻力系数。

2、内阻：内阻力主要是指行走机构内部摩擦力引起的行走阻力。普通履带机器人的底盘由驱动机构、履带、下滚轮、导向滑轮、上链轮或拖布等构成。 行驶时，这些机构之间的摩擦一定会产生一定的内部阻力，该阻力一般由5个部分组成：滑靴绕过惰轮和驱动轮时，履带销和履带销之间相对旋转时的摩擦阻力。 该阻力与轨道销直径、轨道销和销之间的摩擦系数有关；下滚轮的摩擦阻力。该阻力与下滚轮的外径、下滚轮的直径、下滚轮传递到滑履及下滚轮的车轴间的摩擦系数有关；惰轮的摩擦阻力。

该阻力与导向轮和轴承之间的摩擦系数、挡块轴径以及导向轮的轨道直径有关；驱动轮上的摩擦阻力该阻力与驱动轮轴承的摩擦系数、驱动轮直径、驱动轮节圆直径以及履带张力有关；上滚轮或上滚轮板上的摩擦阻力。该阻力主要与支在上滚轮和拖布上的滑靴的重量、接触面积和摩擦系数有关。内阻力一般占行驶阻力的16左右，因此设计时请充分考虑。